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编者按

在无人驾驶产业中，最先落地、实现商业化的应用场景应当相符三个特征：1. 区域完全封锁或半封锁，交通律例弱约束；2. 低速场景，传感器综合成本有较大下行空间；3. 终端客户需求强烈，有显著降本增效的性价比。

基于此判断，松禾资源天使基金投资团队重点关注了口岸无人驾驶产业，并以为在重大的无人驾驶产业中，该赛道很有可能最先完成完全的商业化历程。

焦点看法：

得益于在5G和车联网领域前瞻性的投入与建设力度及速率，中国在无人驾驶产业的增进速率显著高于天下平均水平。

现阶段口岸司机岗位缺口大，卡车司机高负荷作业，存在薪资高，招人难，运力不足，口岸招人难的问题。

在整个全球无人驾驶大产业款式中，落地场景最佳、落地周期最短、产业化进度最快、人力成本高、市场需求刚性等，使得口岸无人驾驶是业界公认的投资回报率、投资周期最佳的产业偏向。

口岸无人驾驶创业团队必须具有壮大的自主手艺研发能力和扎实的商业场景落地能力，两者不能偏废。

凭据松禾资源天使基金投资团队内部研究，2019年全球无人驾驶产业规模突破60亿美金，预计在2025年将突破350亿美金，并会在2035年将会突破1200亿美金，年化增进率靠近17%。现在，海内的无人驾驶产业规模突破9亿美金，但增进速率显著高于全球平均水平，主要利好来自于中国在5G和车联网领域前瞻性的投入与建设力度及速率。

2019年中国无人驾驶产业规模到达9亿美金，预计在2025年将会到达89亿美金，随着2021年东风、上汽、北汽在无人驾驶L3层面的量产车将陆续出台，上下游产业集群效益获得逐步释放，预计2035年将到达413亿美金。

全球无人驾驶产业规模2025-2035

中国无人驾驶产业规模2025-2035

国家重点结构口岸系统建设，但行业普遍面临招工难、招工贵

凭据交通部《天下沿海口岸结构》计划，将天下沿海口岸将笼罩运输粮食、石油、工业制品、武器装备、旅游、消费类产物、大宗类生涯物资等七大职能笼罩，停止2018年底，天下累计包罗337个集装箱码头。

资料泉源：兴业证券研究所

海内主要口岸情形

停止2018年年终，天下口岸内集卡保有量2.9万台，司机跨越7.3万名，累计口岸集卡司机整年人力成本总额到达119亿元人民币。现阶段口岸司机岗位缺口大，卡车司机高负荷作业，存在薪资高，招人难，运力不足，口岸招人难的问题。

人力成本是全球口岸行业的重头支出之一

2017年全球集装箱吞吐量约为7.52亿TEU，较上年增进6%，预计2020年全球集装箱吞吐量到达8.96亿TEU，全球口岸集卡司机人力成本平摊单元TEU成本为30.3美元/TEU，全球口岸集卡司机整年人力成本总额高达279亿美元，约合人民币1900亿。

天下口岸完成集装箱口岸完成2,356万TEU。预计2020年，天下口岸完成集装箱吞吐量2.80亿TEU。

根据海内口岸集卡司机人力成本平摊单元TEU成本计算，其成本42.5元人民币/TEU，累计海内口岸集卡司机整年人力吞吐量2.20亿TEU，同比增进6.0%；其中，沿海口岸完成1.94亿TEU，内河成本总额到达119亿元人民币。

口岸无人驾驶落地场景最佳、落地周期最短、产业化进度最快

口岸无人驾驶从2017年迅速聚集了大量的社会资源和科研气力，并诞生了畅行智能、图森未来、主线科技等多家口岸无人驾驶手艺提供商。在整个全球无人驾驶大产业款式中，落地场景最佳、落地周期最短、产业化进度最快、人力成本高、市场需求刚性等，使得口岸无人驾驶是业界公认的投资回报率、投资周期最佳的产业偏向。

张一鸣，打包国际业务迁出中国

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全球乘用车市场规模占比高达63%，也是通用Cruise、Google Waymo、PonyAI小马智行等顶级科技企业的角力战场。排在第二大的领域是口岸无人驾驶，占比11.3%，产业规模2020年预计将到达279亿美金。第三大、第四大领域则是干线商用车、支线商用车，由于需要专用无人驾驶门路的计划和依赖于国家政策及平安律例等焦点尺度的出台，其落地周期较之口岸、矿山领域要长一些。此外第五大市场规模的领域就是矿山无人驾驶，占比约为3.6%。最后是封锁园区无人驾驶，占比约为2.8%。

口岸无人驾驶面临六大焦点难点

一、消除误差、精准定位

口岸无人驾驶手艺的一个焦点特点是吊桥和停靠集卡之间的距离有严酷的误差要求，这对于频频往来的无人驾驶集卡来说没运行一个周期就会不停积累误差，这对停靠精度的要求是：误差不跨越五厘米。日本小松的方案每2小时需要举行一次系统重启，已清零误差累计。而口岸伟大的集装箱货船、高峻的跨运车都可能对GPS信号形成滋扰，使基于GPS的RTK高精度定位误差加大。车从吊臂下穿过，左右可能就10厘米的量。龙门吊下车道线宽为2.52米，而集卡车身宽度自己就到达了2.5米，这意味着车辆必须自主精准停靠。在高速路段是不用思量低速情形下举行云云精准的横向定位的。口岸无人化作业的需求远远高于对于效率提升。

二、口岸系统级与总线级网络平安问题

总线级网络平安是一切车载系统的基本，网景公司首创人，同样是A16Z首创合伙人之一的Marc Andreessen，“软件正在通吃天下”，软件界说汽车，软件界说无人驾驶是软件即将在未来10年政府的全新战场。由于无人驾驶时代下一辆汽车所积累的代码数目是2000年平均一辆汽车积累代码的1500倍以上，凭据全球无人驾驶平安顶级黑客Charlie Miller博士和Chris Valasek在多个车型上的破解演示，无论是GPS通讯系统、V2X系统、无人驾驶底层操作系统及中间件，甚至是底层发动机及刹车制动系统传感器，只有是由数据交互的地方，原则上均存在破绽。

在未来激光雷达、毫米波雷达、多维多频率数据图像传感器的数据通讯信号采集层面，均会面临潜在的攻击样本匹敌。现阶段Markey汽车平安讲述和“ SPY汽车法案”已经对无人驾驶平安举行手艺框架的阐述及尺度化的探讨。

三、箱体间无北斗信号定位

无人驾驶是中国实现国家高周详尖端软硬件手艺的焦点领域，同样是大国举行产业及手艺角力的舞台。自主可控同样是不能忽视的要害一环，现在所有口岸测试中的无人驾驶重型集卡均要求支持北斗信号不间断定位，以实现从通讯、车体、周详部件、车载嵌入式系统、无人驾驶操作系统、多传感器融合周全国产化的战略。而口岸由于集装箱体麋集，已往三年集卡测试环节爆出的北斗信号数据发抖、延迟等问题为当前手艺聚焦的要点之一。高维数据拟合抵偿及精准拟合非线性展望手艺是现在这一问题国际解决的主流方案。

四、支持3*8小时延续作业

降低成本、提高效率是口岸举行无人驾驶手艺商业化落地的基本起点。而替换原本劳动麋集型的重卡司机自己要依赖于整套交割系统能够无缝衔接全天候3*8小时，整个系统的更新升级均在热环境下举行，同时要害系统运维数据的灾备也要在突发情形下举行热切换。整个系统的鲁棒性和稳定性是磨练延续作业的要害指标。

五、应对恶劣天气能力

口岸无人驾驶需要分别对能见度低于300米、200米、100米举行精准障碍物及突发状态判断，甚至对于50米、30米内能见度的极端环境要有充实的应对。多线激光雷达、全固态激光雷达、毫米波雷达、图像传感器、轮辊传感器的超融合算法及决议支持树手艺是应对这一极端情形的焦点壁垒。

六、支持与口岸治理系统对接

口岸治理系统等上层营业软件，口岸数据中央，存储中央，人力及平安监管系统在当前是孤岛系统，彼此之间缺少数据通讯的中间件及尺度接口和协议。口岸无人驾驶系统V2X将会与多层口岸类营业系统举行对接，成为全口岸周全自动化历久战略的总体偏向。

投资标的应具备两大“硬尺度”

一、必须具有壮大的自主手艺研发能力，对于早期项目的判断尺度主要考察焦点首创团队的过往履历。

这里现在以中国口岸无人驾驶领域的三家企业为例。

畅行智能聚焦于口岸无人驾驶研发及运营，焦点团队为来自清华大学苏州汽车研究院的博士、硕士，多人是“清华猛狮队”全球无人驾驶三大赛大满贯成员，指导西席为清华大学苏州汽车研究院副院长郑四发教授，畅行的价值体现在现在于新加坡口岸、宁波港、苏宁团体、吉祥团体、一汽启明已杀青了周全的战略互助。是海内率先形成口岸无人驾驶产业落地的企业之一。

畅行智能CEO张祖峰、CTO殷嘉伦、首席科学家周源均来自于清华大学，其中手艺团队CTO殷嘉伦是2017年英特尔全球嵌入式芯片与系统设计竞赛全球总决赛一等奖。而首席科学家周源则是2009年ACM/ICPC国际程序设计竞赛全球总决赛金牌，中国编程界第一人楼天城的队友。

另一家企业为图森未来，图森未来CEO陈默是延续创业者，曾经自力建立运营过三家公司，并与40多家互联网平台杀青战略级互助；CTO侯晓迪是加州理工大学博士，计算机视觉和认知科学领域专家；首席科学家王乃岩是香港科技大学博士。

2018年4月，图森未来宣布在口岸区域内已经能够实现对接现有港机系统及港务系统的无人码头内集装箱转运车队解决方案。并坚持坚持两条腿走路。商业化路径分为两条：1、实现堆栈到堆栈的无人驾驶运输；2、实现口岸封锁区内部完全无人驾驶运输。

同时图森的研发团队也指出传统口岸AGV方案的主要痹症：1、造价昂贵，AGV配合中型集卡的整体方案造价跨越500万，对于口岸运营商是很大的成本压力。2、高度依赖于集卡司机高度的责任感和履历，同时受限于人力成本和履历，无法做到3*8*365的全天候不间断运营，通常能够做到35%左右已属于满载作业。

主线科技则是成立于2017年，是致力于用智能驾驶手艺打造智慧物流产物的人工智能国家高新企业。2018年，主线科技携手天津港、重汽团体打造的无人驾驶电动卡车正式开启试运营，现已实现无人驾驶集卡与码头内外集卡混行运行且介入实船作业。

首创人张天雷是清华大学电子系博士，师从中国无人驾驶泰斗李德毅院士。何贝同样是清华大学电子系博士，曾获得KITTI检测竞赛第一名和AlphaMatting竞赛第二名。另一位首创人李博，先后结业于北大和瑞士苏黎世理工，回国前曾供职于欧盟V-Charge自动驾驶项目和谷歌街景项目。

二、必须具有扎实的商业场景落地能力，主要考察已有互助伙伴、已签订合同的落地情形。

2019年8月17日，苏宁物流正式对外大范围公然5G物流配送的现实路测情形。其中，苏宁团体、畅行智能、中兴通讯、中国移动四家大成周全的方案协作。其他三家都是国家特大规模国有企业和民营企业，畅行智能则为海内优先选拔的无人驾驶全栈手艺提供商，并获得三家大型国企民企的团结背书。与此同时，畅行智能在2019年9月，与浙江吉祥团体杀青战略互助协议并召开宣布会，宣布了其口岸无人驾驶手艺解决方案和运营状态，成为业界关注的重点企业之一。

2019年5月，图森未来已与美国邮政（USPS）杀青互助，为其提供无人驾驶运输服务，并在亚利桑那州凤凰城邮政服务中央和德克萨斯州达拉斯配送中央之间跨越1600公里的运输线路上往返运输货物。除了美国邮政以外，其他与图森未来互助的客户也对往返亚利桑那州和德克萨斯州之间的无人运输服务表示出强烈的意愿，预计这将成为图森未来在美国的中央营业门路。与此同时，2019年4月，图森未来入选上海首批人工智能试点应用场景，将在东海大桥开展应用于洋山港与芦潮港货运火车站间的无人驾驶港铁联运。

2018年，主线科技携手天津港、重汽团体打造的无人驾驶电动卡车正式开启试运营，现已实现无人驾驶集卡与码头内外集卡混行运行且介入实船作业。2019年4月12日，主线科技自动驾驶重型卡车在面向无人驾驶、真实高速公路场景下开启高速编队实测，拉开了主线科技“特定场景、高速场景、城区场景”三步走战略的第二序幕。